Глагол go - в настоящем простом времени, показывающем регулярные, повторяющиеся действия с подлежащими I, you, we, they.
Глагол goes - в этом же времени с подлежащими she, he, it.
Глагол going - в настоящем длительном времени, т. е. с действиями, происходящими в данный момент - I am going to school now, а также в прош. и буд. длит (действия в процессе).
Глагол gone - 3 форма глагола, которая употребляется во временах Perfect (действия, закончившиеся к какому-то моменту), например: Peter had gone home before I came.
Глагол went - прошедшее простое время, когда показывается действие просто как факт, безотносительно к его длительности или к результату - Last week I went to Moscow.
Если кратко:
Ушел (не знаю когда) - went
Иду (не знаю когда) - go / goes
Иду (в конкретный момент, вот прямо сейчас) - going
Ушел (когда-то ранее) - gone.